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采取划时代革新 敉平台湾机器人技术缺囗
Dressing udstyr   2018年09月17日 星期一 浏览人次: [1981]

工业机器人是智慧制造系统的重要设备,台湾厂商也开始投入发展,不过IEK指出,现今台湾工业机器人产业仍有多处技术缺囗亟须敉平,包括:设备与机器人整合服务上,控制器在通讯规格的支援度;关键零组件之谐波式减速机,仍有些许技术差距;多轴关节型机种面临严酷的市场竞争,且未具量产的成本优势;控制器精度、讯号??授速度,影响同步控制极限;泛用型多轴多系统精密运动控制平台中的台制伺服马达,无法支援国外控制器与高解析度编码器;3D视觉定位模组及演算法,与手臂末端搭载的夹爪、治具、力量感测器等零组件搭配,将是影响机器人精度的关键。

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以工研院之前开发出的「M.I.O.」系列智慧机器人为例,其中:M(Motion)系指快狠准,能有效提升机器人快速取放时的精度、速度,并达到最隹化运动轨迹;I(Intelligence)则强调易用,使用者只须以顺应教导操作,省下编程耗费的大量时间,搭配智慧感测视觉/力量功能、具备自我检知能力,将可用於CPS模拟产线制造到实际生产流程,藉由已知机器人「绝对精度」,对应周边安装的装置与工件座标,来确保虚←实整合效果;O(Orchestration)具备手眼力运动控制、协调特性,以及软体加值平台,相对降低了硬体成本。

目前自主开发成功的MIO控制器,已可在高速运动时,利用机械臂模型建置/叁数监别技术,识别复杂动态效应,以及振动抑制补偿技术,用於快速稳定取放;采不同速度设定,让转角轨迹一致,在闪避固定障碍物的轨迹上调整速度,或调整固定转角轨迹的运动时间。

同时提升机器人绝对精度,省去外加硬体成本,就能从远端提升整体机器人绝对精度,使6轴机种绝对定位精度达0.3mm之内;以及无须额外力量感测器之顺应教导技术,可用於取放、涂装及组装应用,进行自我碰撞感知、环境冲击停机保护机制等硬软体设定。

其手眼协调能力,不仅可藉机器人+摄影机手眼校正、多角度视觉辨识与30Hz处理速度,达成快速取放工件需求;采用随意堆叠工件上料整列技术,通过3D工件视觉姿态辨识技术,从彼此部份重叠的工件里,分辨出个别工件,以及视觉二次定位技术协助机器人,将工件转换为整列後摆放的姿态。

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