对於较大型的载人载具风险过高或根本无法尝试的应用，例如北极地带探索、水下建桥与管线检测及水产养殖自动化，自主水下载具（autonomous underwater vehicles；AUV）是适合机动操纵的工具。本文叙述瑞典皇家理工学院（KTH）的团队研究采取控制策略，如何让AUV以最低的能源消耗自主运行完成时间更长、复杂度更高的任务。

自主水下载具（AUV）如同空中的飞行器，在许多对於较大型的载人载具风险过高或根本无法尝试的应用会是比较适合的选择。这类应用包括北极地带探索、水下建桥与管线检测、以及水产养殖自动化，通常会需要AUV行驶一定的距离来抵达目标位置。一旦到达目标位置，载具可能还会需要执行敏捷的机动操纵，或是水下机动运行（hydrobatics），来捕捉图片、影片、和其他重要的资料。

有几项因素让这类AUV控制演算法的开发变得复杂。在这些最关键的挑战之中，无线电讯号在水中的衰减使得AUV在深海远距运行时无法可靠地接收GPS或通讯讯号。由於缺乏通讯，更显现AUV自主运行能力的重要性。
...
...